Die Entstehung des Ortes Untersiemau ist mit dem Rittergeschlecht der Schenken von Sumen verknüpft. Geschichtlich ist Siemau als Rittersitz seit 1128 nachweisbar. Der Name Siemau geht auf den Bach zurück, der von Buch a. F. kommend durch Ober- und Untersiemau fließt und in früherer Zeit den Banzer Wald förmlich eingesäumt hat. So hieß er wohl Säume, woraus dann der Name Siemau entstand.

Das auffallendste Bauwerk Untersiemaus, das sogenannte Untere Schloss, geht auf das Hochmittelalter zurück. Sein heutiges Aussehen ist allerdings ein Werk unseres Jahrhunderts. Ab 1911 wurde es nach alten Stichen völlig erneuert.

Kein Remake ist dagegen das Bild vom Ortsteil Scherneck. Um die Kirche mit dem spitzen Turm drängen sich hübsch renovierte Fachwerkhäuser, mehrere alte Mühlen säumen den Lauf der Itz und vervollständigen das malerische Ensemble.

Untersiemau bietet außerdem mit dem Planetenweg einen außergewöhnlichen Wanderweg durch unser Sonnensystem. Der astronomische Lehrpfad ist der erste seiner Art in Deutschland. Auf einer Entfernung von sieben Kilometern reihen sich die Himmelskörper maßstabsgetreu aneinander.